焊接机器人的分类依据

    一个机电一体化，按照用途、结构、受控运动方式、驱动方法等观点进行分类。
    用途：因弧焊工艺早已在诸多行业中得到普及应用，在通用机械、金属结构等许多行业中得到广泛运用。弧焊机器人包括各种电弧焊附属装置在内的柔性焊接系统，而不只是一台以规定速度和形态携带焊枪移动的单机，因而对性能有着特殊要求。
    汽车工业是点焊机器人的典型的应用领域，在装配每台汽车车体时，约有60%的焊点是由机器人完成。起初，点焊机器人只能增强焊接作业（往已拼接好的工件上增加焊点），后来为保证拼接精度，又让机器人完成定位焊接作业。
    结构坐标系：直角坐标型类机器人的结构和控制方案与机床类似，到达空间位置的三个运动（x、y、z）由直线运动构成，运动学模型简单，各轴线位移分辨率在操作容积内任一点上均为恒定，控制精度容易提高；但机构庞大，工作空间小，操作灵活性较差。
    圆柱坐标：在基座水平转台上装有立柱，水平臂可沿立柱作上下运动，还可以在水平方向伸缩。末端操作可获得较高速度，但末端操作器外伸离开立柱轴心愈远，线位移分辨精度愈低。
    球坐标型与圆柱坐标结构相比较，结构形式灵活。但采用同一分辨率的码盘检测角位移时，伸缩关节的线位移分辨率恒定，但转动关节反映在末端操作器上的线位移分辨率则是个变量，增加控制系统的复杂性。
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